A kun származású Kendeffy-család a XIII. században tűnik fel először a forrásokban és a XIV. században már országos nemesi kiváltsággal rendelkeznek, majd Mátyás király 1462-ben pallosjogot is ad a Kendeffy testvéreknek. Hunyad vármegye egyik legbefolyásosabb, legnagyobb erdő- és földbirtokkal rendelkező családjainak sorába kerülnek. Politikai és gazdasági megerősödésükkel a XVIII. századra három kastélyt is birtokoltak. Az őraljaboldogfalvi kastélyt a XVIII. század második felében építették, Gróf Kendeffy Elek idején, frissen megszerzett grófi címét reprezentáló épületként. A korábbi udvarház helyén a XVIII. században egy barokk kastély épült, amely a későbbi évszázadokban számos átalakításon ment keresztül. A XIX. század elején lovardával is bővülő épület még szintén ennek a századnak a második felében Kendeffy Árpád idején neogótikus stílusban újjáépült. Végül 1946-ban államosították és az 1960-as évektől nyári táborokat működtettek a kastély parkjában, az épületet pedig az 1980-as években szállodává alakították. Egykori építtetőinek örökösei 2006-ban visszakapták.

A barokk kastély átalakítása Schulcz József építész és id. Storno Ferenc restaurátor, festő és belső dekorátor nevéhez fűződik. A téglalap alaprajzú, három egységből álló épület egyik legjellegzetesebb része a torony, lőréses mellvédjével, fiatornyaival, csúcsíves ablakaival. A négyszintes, sátortetővel fedett torony a nyugati oldalon emelkedik. A kastély északi, központi tömbjén nyílik a főbejárat. A toronnyal aszimmetrikus kialakítást alkotó kastély központi része háromszintes, attikaemelettel záródik. Leglátványosabb részlete a bejárat fölött található barokk kőtábla a Kendeffy és Bethlen családok címereivel. A központi részt és tornyot egy kétszintes épületegység választja el, amely a korábbi barokk épület térkiosztását követi. Az itt található termeket faragott gerendás famennyezet, fiókos dongaboltozat fedi. Az emeleten az egyik leglátványosabb rész, az ácsolt csúcsíves fa dongaboltozattal fedett díszterem, ahonnan szintén két faragott kazettás famennyezetes termekbe lehet eljutni. A kastély eredeti tölgyfából faragott bútorai mára sajnos nem maradtak meg.

A romantikus hangulatot azonban továbbra is megőrizte a kastély, nemcsak tömegkiképzésének köszönhetően, hanem annak az angolparknak is, amely körbeveszi azt. Kendeffy Árpád által megbízott Wilhelm Klensky tájépítész 1874-ben készítette el a park terveit. A kastély előtt egy terasz került kialakításra gótizáló parterekkel. Tovább haladva alvó Vénusz szobor, rózsalugas, pavilon kapott helyet, de egy mesterséges tó is kialakításra került. A park gazdag faállományával szoros egységben állt a kastéllyal, amelynek látványos hátteret biztosított a távoli Retyezát-hegység.